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anche a me succede quando preparo pasta e ceci, soprattutto con una certa pentola di acciaio che ha il fondo e le pareti sottili.

prova una pentola più "pesante" (col fondo parecchio alto ad esempio) o una pentola antiaderente da maneggiarsi esclusivamente con cucchiai di legno o plastica.

quando ho questo problema di solito spengo la pentola quando la pasta, il riso o l'orzo (o qualsiasi cereale si voglia usare) sono al dente, in modo che si staccano dal fondo e la cottura prosegue anche a fuoco spento (in questo modo si risparmia anche gas )
Solo x la cronaca, non uso mai pentole antiaderenti (sono nocive anche da integre!)

sì anche io di solito spengo a metà cottura..ma la prima metà è una sofferenza!

Non è che tieni la fiamma troppo alta?

Potresti lessare la pasta in acqua e unirla al minestrone negli ultimissimi minuti di cottura, oppure potresti comprare uno di quegli aggeggi costosissimi che fanno tutto da soli tipo il bimby...Meglio la prima possibilità

Usi il microonde? Con quello non ti si attacca nè brucia nulla. Metti il cereale leggermente lessato nel minestrone e passi al microonde il tutto, avrai un mix perfetto senza perdite di tempo. Chiaramente usando contenitori per microonde.